Modbus转profinet网关连接ES-R6六轴关节机器人控制系统与PLC的配置案例

　　在众多的通讯协议中，Modbus转profinet是被广泛使用的一种协议转换方式。这种技术结合了两种不同的通信协议，能够实现不同设备之间的高效通信和数据交换，为生产过程提供了更多便利和灵活性。应客户要求用Modbus转profinet网关连接ES-R6六轴关节机器人控制系统与PLC的配置，通过Modbus转profinet网关控制ES-R6六轴关节机器人控制系统。

　　首先打开电脑中的PLC软件进行组态，安装Modbus转Profinet网关的gsd文件添加到博图中。

　　选择gsd所在文件夹位置所正在位置即可确定后会出现在图中，选择安装即可。

　　安装完毕后在如下地址找到Modbus转profinet网关模块。

　　设置Modbus转profinet网关属性里的IP地址和设备名称。要和配置软件保持一致,后面会提到配置软件中的IP地址和设备名称。

　　分别添加Modbus转profinet网关所需的输入输出字节长度，添加总长度字节数，Dword为双字。

　　打开软件新建项目选择PN2MTC(modbus主站);

　　修改PN端的IP地址和设备名称，需和博图配置保持一致。

　　设置Modbus的IP地址保证和PN端在同一网段内。

　　在Modbus出点击右键选择插入节点，设置节点IP地址。

　　在Node处继续右键插入读取寄存器。

　　手册中范例起始地址为0000H，读取2个地址的数据。填入下图之中。

　　下图是从站的通讯应用格式和设备说明书示例说明;

　　由上图获悉，功能码为03，读取寄存器为2个，即可开始进行Modbus转Profinet网关的配置并下载。

　　内存映射起始地址对应博图中的IQ地址。注意，配置完IP和设备名称下载到网关后需要重新上电配置才会生效。总而言之，通过这种简化而高效的通信方式，工业自动化系统的数据传输和控制过程变得更加方便和可靠，无论是在生产线上的数据交换，Modbus转Profinet网关在机器人控制系统中的应用具有很大的意义和价值。