EPR6-S工业机器人通过EtherCAT转profinet网关接入西门子系统

　　EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器通过EtherCAT转profinet网关与西门子PLC1200连接

　　本案例EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关连接EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器用于汽车安装现场的配置案例。用到的设备为西门子1200PLC一台，开疆智能EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关一个，EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器一台。

　　首先我们要在西门子PLC博图中进行组态，点击管理通用站描述文件,再点击右侧“...”从查找GSD所在文件，勾选当前GSD文件安装至成功。

　　从右侧硬件目录-其他以太网设备--PROFINET IO--Gateway--GW--PN-ECAT找到网关模块进行组态。

　　双击EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关属性设置EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关的IP地址和设备名称，设置EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关设备名称要把自动生成取消勾选，重新输入新的名称，如果输入的名称包含/*_等特殊符号，配置软件的名称以转换的名称为准。

　　配置好IP地址和设备名称后再添加EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关的输入输出字节数长度，下载组态到PLC。

　　下面是使用配置对PN-ECAT网关进行参数配置和下载,打开EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关配置软件进行ECAT设置。

　　新建项目，选择PN2ECAT，配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致。

　　导入从站设备ESI后，在设备列表中下方搜索查找并选定所需设备。

　　对EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器进行参数配置，无论在RX PDOS还是TX PDOS都是可以添加任意所需参数。。

　　配置完成后进行连接步骤。

　　先点击预运行再点击运行。重新给配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致，EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关上电即可。

　　组态和配置软件都配置完并下载后，配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致网关灯正常显示为直接对对应的I、Q地址读写即可。

　　以上是EPR6-S工业机器人专用六轴伺服驱动器通过EtherCAT转profinet(Profinet转EtherCAT)网关实现了智能PLC伺服器之间的PROFINET通讯。通过该配置软件的ip地址和设备名称要和博图一致，智能PLC能够与工业机器人专用六轴伺服驱动器进行快速、稳定的通讯，实现数据的传输和控制。