Robot知“轻重”、懂交互，秘诀竟是六维力传感器！ | 佳安智库

前言

近期，小米、特斯拉、1X等多家公司入局人形机器人，其赛道火热的背后离不开智能力控的支撑。力感知能力是各行业实现智能化的关键性难题，力觉感知能力可满足场景精细化与智能化的需求，而六维力传感器作为一种高精度测量工具，通过感知物体在三维空间中的力和力矩，为智能化发展提供了重要的硬件支持。本文将带您走近KAANH六维力传感器，近距离感受力觉感知的魅力。

1、六维力传感器 机器人测量与控制的重要单元

六维力传感器，全称六维度力和力矩传感器（Six Axis F/T Sensor）,是一种测量X、Y、Z三个方向上的力和力矩的传感器。六维力传感器目前主要搭载在机械臂上，通过检测力在空间作用的全部信息，即在空间坐标系所形成的三个分力和三个力矩Fx、Fy、Fz、Mx、My、Mz，从而对机械臂的受力进行精密测量与控制，可大量运用在精密打磨、精密装配、协作机器人等领域，是机器人打磨任务中不可或缺的重要传感单元。

2、KAANH六维力传感器 高灵敏、高精度赋能机器人力的感知

佳安两款高性能KAANH六维力传感器，可对机器人X、Y、Z三个空间坐标轴上的力和力矩进行精确测量。精度高、测力准、反应灵敏，全系列传感器内置信号放大与AD转换电路，可直接输出解耦的六维力信息。目前KAANH六维力传感器已经获得多项自主知识产权，并通过国家计量测试中心的检测。

足式机器人

双足机器人由于有脚掌的存在，其在落足时会产生力矩，测量这个力矩的大小和方向是控制中的重要一环，此时就需在脚踝处安装六维力传感器。佳安KAANH六维力传感器可搭载于双足机器人，测量各方向力和力矩，并由控制器通过分析传感器输出的各维度数据，得出落脚时的受力状态，从而对机器人姿态进行调整。

人形机器人

佳安KAANH六维力传感器适用于人形机器人手腕关节处，机械手在执行抓取或装配工作时，会受到各方向的力，有六维力传感器来作为感知元件，机器人才能精准执行这些工作，甚至做到“穿针引线”。